ASTM F3381-19
A-UGV テスト方法で使用される固定障害物を説明する標準的な手法

規格番号

ASTM F3381-19

制定年

2019

出版団体

American Society for Testing and Materials (ASTM)

最新版

ASTM F3381-19

範囲

1.1 この実践では、ASTM 委員会 F45 試験方法内で利用される障害物を説明するために使用できる物理的特性を指定します。 この実践で指定される障害物の特性は、A-UGV によって感知または検出される方法に関しては説明されていません。 むしろ、障害は現実世界の特性に従って説明されます。 たとえば、片面が平らな黒色の木箱の現実世界の特徴は、その実際の寸法、材質、色に基づいて説明できます。 LIDAR センサーを備えた A-UGV は、平らな黒色のボックスの側面を検出するのが難しい場合があり、そのため、A-UGV にとって障害物が現実世界の実際の寸法と比較して小さく見える可能性があります。 ただし、障害物の検出にさまざまなセンサーが使用されているため、これは他の A-UGV には当てはまらない可能性があるため、代わりに実際の現実世界の特性を使用して説明します。 1.2 現実世界では、既存のオブジェクトを障害物として使用し、この手法を使用して説明できます。 ここで指定された特性は、現実世界の障害物の特性と同様の特性を持つことを目的とした代表的な障害物として使用するテスト アーティファクトを構築するために使用することもできます。 この実践を使用して説明できる障害物は、屋内および屋外の環境で見つかる可能性があります。 1.3 この実践は、A-UGV のパフォーマンスに影響を与える可能性のある、関連する障害物の特性をすべてカバーすることを目的とするものではありません。 この実践で指定される特性は、A-UGV のパフォーマンスに与える影響の点で最も顕著であると考えられる物理的特性に限定されます。 したがって、この規格のユーザーは、このような方法で障害物の特性を記述するために使用する詳細レベルを選択できます。 また、特性は、同様の障害物を使用したテスト方法の結果を比較するときに、より簡単に測定可能で再現可能なものに限定されます。 1.4 この実践は、地上または地上に存在し、A-UGV がタスクを実行している間静止したままである、積極的障害物とも呼ばれる障害物のみを対象とします。 このタイプの現実世界の静止障害物には、地面上のパレット、机やテーブル、その他の A-UGV が含まれます。 この手法には、地面の下に存在する障害物 (穴など) (ネガティブ障害物と呼ばれることもあります) は含まれません。 この実践では、壁、ラック、その他のインフラストラクチャなど、A-UGV タスクの前に知られている不変の環境内の境界や特徴はカバーされません。 1.5 この実施は、形状、寸法、表面を含む障害物のさまざまな物理的特性を指定します。 1 この試験方法は、無人自動搬送産業用車両に関する ASTM 委員会 F45 の管轄下にあり、物体に関する小委員会 F45.03 の直接の責任です。 検出と保護。 最新版は 2019 年 12 月 1 日に承認されました。 2019 年 12 月に発行されました。 DOI: 10.1520/F3381-19。 著作権 © ASTM International、100 Barr Harbor Drive、PO Box C700、West Conshohocken、PA 19428-2959。 米国 この国際規格は、世界貿易機関貿易技術障壁 (TBT) 委員会によって発行された、国際標準、ガイドおよび推奨の開発のための原則に関する決定で確立された、国際的に認められた標準化原則に従って開発されました。 資質。 この実践では、環境の地面を基準とした測定以外に、試験方法装置内の障害物の位置特性を指定しません。 1.6 本物の障害物を表す障害物としてテスト成果物を構築する場合 (4.1 を参照)、特性の組み合わせを選択し、製造のガイドに使用できます。 同様の本物の障害物 (つまり、現実世界のオブジェクト) を使用すると、複数のオブジェクト間で同じ現実世界のオブジェクトが使用されない限り、人工障害物 (つまり、テスト目的で製造された障害物) を使用する場合と比較して、テスト条件の再現性が低下する可能性があります。 テスト。 1.7 この実践では、障害物が存在する場合の A-UGV のパフォーマンスを指定するものではありません。 この実践の目的は、同様の特性を持つ障害物を使用するテスト間の比較を可能にすることです。 1.8 この実施では、特定の障害物の特性を試験方法の一部として使用する必要はありません。 テスト要求者は、テスト方法の一部として使用する特定の障害物の特性を選択できます。 1.9 この実践を使用して説明された障害物は、試験方法 F3244 – 17 など、他の ASTM 委員会 F45 規格で指定された試験方法で利用できます。 付録では、障害物が安全であるかどうかを判断するために使用できるベースライン テストについて説明しています。 別の ASTM 委員会 F45 テスト方法で障害物を利用する前に、A-UGV のセンサーによって検出されます (X1.2 を参照)。 1.10 SI 単位で記載された値は標準とみなされます。 括弧内に示されている値は、帝国単位への正確な数学的変換ではありません。 これらは、試験方法の結果の再現性と再現性を維持しながら、試験装置の過剰な製造コストを回避するために容易に利用できる材料の寸法または数量を指定する目的でほぼ等価です。 括弧内に示されているこれらの値は情報提供のみを目的としており、標準とは見なされません。 1.11 この規格は、その使用に関連する安全上の懸念がある場合、そのすべてに対処することを目的とするものではありません。 適切な安全、健康、および環境慣行を確立し、使用前に規制上の制限の適用可能性を判断するのは、この規格のユーザーの責任です。 1.12 この国際規格は、世界貿易機関貿易技術障壁 (TBT) 委員会によって発行された国際規格、ガイドおよび推奨事項の開発のための原則に関する決定で確立された、国際的に認められた標準化原則に従って開発されました。

ASTM F3381-19 規範的参照

• ANSI/ITSDF B56.5 
• ASTM F3200 ロボット工学、オートメーション、自律システムの標準用語*， 2023-12-01 更新するには
• ASTM F3218 A-UGV テスト方法を使用してサービス環境条件を文書化するための標準的な方法
• ASTM F3244 ナビゲーション標準テスト方法: エリアの定義*， 2024-04-10 更新するには

ASTM F3381-19 発売履歴

• 2019 ASTM F3381-19 A-UGV テスト方法で使用される固定障害物を説明する標準的な手法