T/JSAMIA 014-2023
クローラーハーベスタの自動運転および半自律オペレーティングシステムの性能要件と試験方法 (英語版)

規格番号

T/JSAMIA 014-2023

言語

中国語版, 英語で利用可能

制定年

2023

出版団体

Group Standards of the People's Republic of China

最新版

T/JSAMIA 014-2023

範囲

クローラー ハーベスタの自動運転および半自律オペレーティング システムの性能要件とテスト方法 1  範囲 この文書は、クローラー ハーベスタの自動運転および半自律オペレーティング システムの性能要件とテスト方法を規定します。 この文書は、江蘇省の関連企業および機関が製造するクローラーコンバインの自動ナビゲーション運転および半自律オペレーティングシステムに適用されます。 2  規範的な参照文書 以下の文書の内容は、本文中の規範的な参照を通じて、この文書の重要な規定を構成します。 このうち、日付のある参考文書については、その日付に対応するバージョンのみが本書に適用され、日付のない参考文書については、最新バージョン（すべての修正を含む）が本書に適用されます。 GB 5226.1 機械および電気の安全 機械および電気機器 パート 1: 一般的な技術条件 GB 10396 農林業のトラクターおよび機械、芝生および園芸用動力機械 安全標識および危険グラフィックス 一般条項 GB/T  4208 -2017 エンクロージャ保護レベル (IP コード) GB/T 4269.1 農林業用トラクターおよび機械、芝生および園芸用動力機械 オペレーター制御機構およびその他の表示装置の記号パート 1: 一般記号 GB/T 4269.2  農業および林業用トラクターおよび機械、芝生および園芸用動力機械 オペレーター制御機構およびその他の表示装置の記号パート 2: 農業用トラクターおよび機械の記号GB/T 18655 車両、船舶および内燃機関 電波障害特性 車載受信機の保護に関する制限および測定方法 GB/T 19056-2012 車載ドライブレコーダー GB/T 19517 国家電気機器安全技術仕様 GB/T 21398 農業および林業機械 電磁両立性  ; 試験方法と合格規則 JB/T がこの文書に適用されます。 3.1.1 キャリア位相平滑化擬似距離 擬似距離 smoothing technique technique technique by carrier phase 整数の曖昧さの問題とノイズレベルを軽減するためにキャリア平滑化によって得られる観測値の擬似距離値。 3.1.2 Real-Time Kinematic Survey は GNSS 相対測位技術の一種で、主に基地局と移動局間のリアルタイム データ リンクと高速キャリア相対測位ソリューション テクノロジを通じて高精度を実現します。 3.1.3 測位精度 positioning accuracy 観測位置と真の位置の一致度の標準偏差。 3.1.4 速度精度 velocity accuracy 観測された速度と実際の速度の間の一致度の標準偏差。 3.1.5 方向精度とは、観測された機首方位角と真の機首方位角との一致度の標準偏差を指します。 3.1.6 AB Line AB Line は、農業機械の自動運転のためにあらかじめ設定された基準線です。 3.1.7 作業基準経路 作業基準経路 農機自動走行システムソフトウェアは、圃場境界と農機の作業幅に基づいて、AB 線を基準とした作業経路を自動生成します。 3.1.8 横偏差誤差 メインアンテナの測位基準点と動作基準経路との距離。 農業機械の前方方向（通常は正面方向）を基準方向としたとき、メインアンテナ基準点が動作基準経路の右側にある場合、横偏差は正となり、その逆の場合も同様である。 3.1.9 進路偏差誤差とは、農業機械の進路と操作基準経路の進路とのなす角度のことです。 農機の進行方向（通常は正面方向）を基準方向とし、農機の機首方が作業基準軌跡の右側を向いている場合、機首方位偏差は正となり、その逆の場合、機首方位偏差は正となる。 3.1.10 オンライン 距離 農業機械は、動作基準経路から一定の横偏差と方位偏差を持った初期位置にあり、ドライバーは自動運転システムを開始し、現在位置から基準経路まで運転し、安定した状態に入ります。 作業状態 農業機械 初期位置点から基準経路上の点まで、基準経路に向かう線分の投影の長さ。 3.1.11 直線直進度偏差 農業機械が直線動作状態にあるとき、動作基準経路に対するメインアンテナの位置決め基準点の横方向のオフセット距離を絶対値の統計値で表します。 3.1.12 接続線間隔偏差 line  distance deviation 隣接する 2 つのラインの実操作パス間の距離値と、隣接する 2 つのラインの操作基準パス間の距離値の差を統計値として表したもの。 絶対値。 3.1.13 スタブル高さ偏差実際の運用スタブル高さと計画運用スタブル高さの差を絶対値の統計値として表します。   3.1.14 収穫荷重 harvesting load この規格では、使用荷重を収穫機の各機構のトルクの絶対値または相対値で表し、扱胴軸のトルクを相対値で表す。 最大トルクまでの割合をパーセンテージで表します。 3.1.15 ベルト スリップ率ベルト スリップ率は、プーリー ドライブの駆動輪の実際の速度と理論上の速度の相対値です。 こぎ胴の回転軸はプーリによって駆動されており、こぎ胴のトルクが限界を超えると明らかなプーリの滑りが発生しますが、この規格ではプーリの滑り速度を間接的に収穫機の運転負荷状態を反映するものとしています。 3.1.16 remote remote control は、無線デバイスまたは 4G/5G 通信を使用して、農業機械の動作を遠隔制御します。 この規格に含まれるシステム コンポーネントには、主にリモコン (物理的なリモコンまたはスマート デバイス上のソフトウェア プログラム)、受信機が含まれます。 アクチュエータとアクションアクチュエータ システム機能には主に始動と停止、非常停止、穀物の荷降ろしなどが含まれます。 3.2 略語 以下の略語がこの文書に適用されます。 GNSS Global Navigation Satellite System RTK Real-Time Kinematic Survey HST Hydrostatic Transmission 4 システムコンポーネント 4.1 システムコンポーネント ハーベスター自動運転システムのコンポーネントには、軌道速度センサー、車体姿勢センサー、車載測位アンテナ、車載受信機、コントローラ、ディスプレイ、電子制御ステアリングアクチュエータ、電子制御クラッチ装置。 特定のコンポーネントは、位置決め方法やステアリング機構の形式の違いにより増減する可能性があります。 上記のコンポーネントに加えて、ハーベスター自律操作システムの追加コンポーネントには、ヘッダー角度センサー、プーリー速度センサー、電子制御ハーベスター昇降装置、電子制御油圧無段変速装置が含まれます。 具体的な構成は、ディファレンシャルモードや制御機構の形態に応じて変わります。 4.1.1 トラック速度センサーは、ハーベスターのトラック駆動ホイールの速度を測定し、左右のトラック間の速度差を計算するために使用されます。 4.1.2 車体姿勢センサーは、ロール角（前方軸を中心とした回転）、ピッチ角（右軸を中心とした回転）、ヘディング角（上向きの軸を中心とした回転)。 4.1.3 車両測位アンテナ: 車載アンテナには、GNSS アンテナ、無線アンテナ、または移動体通信アンテナが含まれます。 4.1.4 車載受信機 GNSS 受信機は、GNSS 測位ボードと差動信号受信モジュールを統合し、受信した衛星信号と差動信号を介して、計算および処理を通じて車両の現在の正確な位置情報を取得します。 4.1.5 ヘッダー角度センサーは、ハーベスター ヘッダーのブリッジ軸の偏向角度を測定するために使用されます。 4.1.6 プーリー速度センサーは、収穫機の脱穀ドラムなどの主要作業部品の伝動プーリーの速度を測定し、マスター伝動プーリーとスレーブ伝動プーリーの速度差からベルトのスリップ率を計算するために使用されます。 。 4.1.7 コントローラ コントローラの機能には、角度情報の収集、マルチソース情報の融合処理、経路計画、ナビゲーション制御の意思決定、操作制御の意思決定、表示画面とのデータ通信、データ保存が少なくとも含まれるべきです。 4.1.8 モニター モニターは人間とコンピューターの対話のためのコントロールパネルとして、主にシステムパラメータの校正と設定、ジョブ設定、リアルタイムデータモニタリング、自動運転/自動運転の起動と解除などを実装するために使用されます。 4.1.9 電子制御ステアリング アクチュエータ ステアリング アクチュエータは、電子制御油圧ステアリング システムと電動ステアリング ホイール システムの 2 つのカテゴリに分類されます。 電動ステアリングは、純正ステアリングの代わりにモーターを使用して農業機械のステアリングを駆動し、自動運転を実現するもので、ナビゲーション自動運転が有効でない場合には電動ステアリングの動力を失い、手動ステアリングに対応します。 電子制御油圧ステアリングシステムは、従来の手動油圧ステアリングシステムをベースに、電動比例逆転油圧バルブと対応するオイルパイプを備えた電子制御油圧ステアリングシステムであり、ステアリングシステム全体が手動ステアリングと自動ステアリングの機能を統合しています。 垂直ステアリング軸のないレバー操作ハーベスターに適しています。 4.1.10 電子制御クラッチ装置は、従来のクラッチをベースにしており、電気プッシュロッド、プルワイヤ、または並列外部制御回路を使用して電子制御クラッチ装置を形成しています。 自動運転時は電子制御によるクラッチ制御を実現し、自動運転時以外はマニュアルモードとなります。 4.1.11 電気制御式切断テーブル昇降装置は、従来の手動油圧式切断テーブル昇降システムに基づいており、電子制御式油圧バルブと対応するオイルパイプが改造されて、電子制御式油圧式切断テーブル昇降システム、または電動プッシュロッドとその伝達機構を追加し、ヘッダ昇降システム全体に手動機能と自動機能を統合しました。 自律運転時は電子制御によりヘッダーの昇降制御を実現し、自律運転時以外は手動モードとなります。 4.1.12 電子制御油圧式無段変速装置は、従来の手動 HST をベースにしており、電子制御油圧装置を改造するか、電子制御プッシュロッド機構を追加して電子制御 HST システムを形成し、HST システム全体が手動機能と自動機能を統合します。 自動運転時は電子制御により無段階変速を実現し、自動運転時以外は手動モードとなります。 5  技術要件 5.1  一般要件 5.1.1 システムの表面は、明らかな傷、擦り傷、バリ、その他の機械的損傷がなく、滑らかできれいである必要があります。 各部品のコーティングは滑らかで、きれいである必要があります。 色が均一で、膨れ、はがれ、底部露出、錆等がないこと。 マーキングはクリアで磨耗していません。 5.1.2  システムの各コンポーネントは、緩みや干渉がなく、組み立てミスや取り付け漏れがなく、適切に組み立てられ、固定されている必要があります。 調整は簡単かつ自由に行うことができ、パイプラインはきちんと配置され、ワイヤーハーネスはしっかりと束ねられている必要があります。 安全であり、コントローラーのスイッチとボタンは操作が便利で、柔軟で、信頼性が高い必要があります。 5.1.3 銘板はコントローラ端末の外面の目立つ位置にあり、銘板の大きさはコントローラ端末の構造サイズに適合していて、エッジのカール、印刷ミス、かすれがないこと印刷。 5.1.4 センサーは使用中に緩みにくく、重量物との衝突を避けるためにしっかりと取り付けてください。 5.1.5 GNSS アンテナと無線アンテナは車体上部に固定し、移動体通信アンテナはキャブ内に設置する必要があります。 5.1.6 システムには、ある程度の汎用性を備えた固定設置装置が装備されている必要があります。 5.1.7 ボタン、インターフェイス、およびパネルのその他の部分には、テキスト、グラフィック、およびその他の標識が必要です。 標識は耐久性があり、人目を引くものである必要があります。 標識は、GB/T 4269.1 および GB/T 4269.1 の規制に準拠している必要があります。 4269.2。 5.1.8  オペレータに安全上の危険をもたらす部品には保護装置が必要であり、GB 10396 に準拠した安全警告標識が付属品のわかりやすい場所に貼り付けられている必要があります。 5.1.9 システム コントローラとディスプレイは、磁界や電界などの悪影響を受けた場合でも正常に動作できる必要があります。 それらの耐干渉性能は、GB/T21398 の規定に準拠する必要があります。 電波妨害特性の制限は準拠する必要があります。 GB/T  ;18655 規制に準拠。 5.1.10 システムの油圧コンポーネントの清浄度は、JB/T7858 の規定に準拠する必要があります。 5.1.11 システムが満たすべき動作環境温度は-20℃～75℃、製品が満たすべき保管環境温度は-40℃～85℃です。 5.1.12 システムは農業機械の電源に適応でき、過負荷保護手段があり、DC 9V～36Vの範囲が85%から100%に変化したときに正常に動作できる必要があります。 5.1.13 システムの耐震性能と過渡耐性性能は、GB/T19056-2012 の関連要件に準拠する必要があります。 5.1.14 システムの各コンポーネントの防水および防塵機能は、GB/T4208-2017 の要件を満たす必要があります。 関連要件については、表 1 を参照してください。 表1 各ユニットの防塵・防水グレード名 GNSSアンテナ GNSS受信機 角度センサー 姿勢センサー 速度センサー コントローラー ディスプレイ 電子制御油圧機器グレード IP67 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67 IP54 IP67 5.2 性能要件 5.2.1 航法測位性能 a) 測位精度搬送波位相平滑化擬似距離法: 水平誤差  ≤ 0.8m、垂直誤差  ≤ 1.5m。 b) RTK 測位精度: 水平誤差  ≤ (10＋0.5×D)mm、垂直誤差  ≤ (20＋0.5×D)mm; D は基線長、単位はキロメートル (km) ;ここでは D ≤ 20km です。 c) 速度精度: 速度測定誤差 ≤ 0.2m/s。 d) 方向精度: 方向誤差≤ 0.2°。 5.2.2  オートパイロットのパフォーマンス a) オンライン距離: ハーベスタの初期位置と動作基準経路の間の横方向の偏差 ≤ ±1m、機首方位の偏差 ≤ ±45°、およびハーベスターのオンライン距離は5m未満または3体未満です。 b) 列の直線性精度: 収穫機自動ナビゲーション駆動システムの作業列の直線性偏差は  ≤ 2.5cm です。 「農業機械の現場作業の標準化」の要求事項によれば、100メートル当たりの曲率は2.5cm未満です。 c) 連結列間隔精度: 収穫機自動駆動システムの作業列間隔偏差は  ≤ 2.5cm です。 5.2.3  自律運転性能 a) 刈り高さ制御精度: 収穫機の自律運転システムの収穫作業後の刈株高さの偏差は  ≤ 5.0cm です。 b) 作業負荷制御精度: 収穫機の自律運転システムによる収穫作業中、こぎドラムなどの主要動作部の伝動ベルトのスリップ率を動作速度 ≦ 3%に調整することで制御します。 。 c) リモート制御穀物アンローディング距離: 収穫機はリモート制御穀物アンローディング コマンドに応答し、リモート制御距離は  ≥ 1km です。 5.3  安全要件 5.3.1  システムは GB 19517 の規制に準拠する必要があります。 5.3.2 システムで使用される電気部品、ワイヤと導体、電気接続、および制御装置の安全設計は、GB5226.1 の規制に準拠する必要があります。 5.4  信頼性を確保するには、システムの平均故障間隔が 100 時間以上であることが必要です。 6 試験方法 6.1  一般要件 試験方法 6.1.1 外観および構造検査のための一般的な目視検査方法および関連する検査ツール、検査項目および検査基準は、 5.1.1～5.1.6 の要件に準拠する必要があります。 。 6.1.2 GB/T 4269.1 および GB/T 4269.2 の規定に従って、システムのボタン、インターフェース、その他の部品のマーキング検査を実行します。 6.1.3 GB 10396 の規定に従って、システムの安全警告標識を検査します。 6.1.4 GB/T21398 の規定に従ってシステムの耐干渉性能をチェックし、GB/T18655 の規定に従ってシステムの電波障害特性制限をチェックします。 6.1.5 JB/T 7858 の規定に従って、システム油圧コンポーネントの清浄度検査を実施します。 6.1.6 GB/T 2423.1 の規定に従ってシステム温度の下限試験および検査を実施し、GB/T 2423.2 の規定に従ってシステム温度上限試験および検査を実施します。 6.1.7 電源が正常でスマート端末が正常に動作している場合は、電源を9V～36VDCの85%～100%の範囲で変更して、スマート端末が正常に動作できるかどうかを目視検査で確認します。 スマートターミナルの過負荷状態 過負荷保護対策が適切に機能しているか確認してください。 6.1.8 GB/T19056-2012 の規制に従って、システムの耐震性能と過渡耐性性能を検査します。 6.1.9 GB/T 4208-2017 の規制に従って、システムの各コンポーネントの防水および防塵機能を検査します。 6.2  性能要件試験方法 6.2.1 搬送波位相平滑化擬似距離方式測位精度測定は、実際の衛星信号を使用して試験されます。 受信機とアンテナを給電線を介して既知の観測点に接続します. 受信機は 1 点平滑測位結果を取得した後, 出力座標の記録を開始します. データのサンプリング間隔は 30 秒以下であり、記録されるデータはそれ以上です100 未満。 次に、単一点平滑化 測位の水平精度と垂直精度はそれぞれ (1) (2) 式内: 　——単一点平滑測位の水平精度と垂直精度 (メートル (m)) ); , ——既知の点はステーションの中心です水平座標系の北、東、および高さの座標、単位はメートル (m); ,,——駅の北、東、および高さの座標ステーション中心水平座標系における被測定機器の i 番目の測位結果、単位はメートル (m) m); 　——取得された 1 点滑らかな位置決め座標のシリアル番号; 　——取得された 1 点滑らかな位置決め座標の番号単一点の滑らかな位置決め座標を取得します。 6.2.2  RTK 測位精度測定は、実際の衛星信号を使用してテストされます。 テスト用に長さが 20km 以下のベースラインを選択し、有効な GNSS 衛星の数が 8 つ以上であることを確認し、衛星カットオフ高度角を 10° 以下に設定し、ローバー受信機を複数のポイントに配置します。 観測用の既知の座標。 各観測点間の距離は 10m 以上 観測点は 5 分ごとに切り替え 切り替え直後に 100 件以上の RTK 測位結果を収集 合計 10 セットの観測を実行 式(1)参照(2) RTK 測位精度を計算します。 6.2.3 速度精度の測定は、模擬衛星信号を使用してテストされます。 GNSS シミュレーターを使用して衛星ナビゲーション信号とユーザーの運動軌跡をシミュレートし、無線周波数シミュレーション信号を出力します。 試験対象の受信機は、無線周波数シミュレーション信号を受信し、更新レート 1Hz で速度データを出力し、シミュレータのシミュレーション速度を基準として速度誤差とその分布を計算します。 シミュレーターを使用して、さまざまなユーザーの運動軌跡を順番にシミュレートします:各軌跡のシミュレーション時間は少なくとも 5 分であり、各軌跡の最大速度と最大加速度の値は表 2 に示されています。 表 2 速度精度テストのユーザー運動軌跡パラメータ 速度 V (m/s) 最大加速度 (m/s2) 5 1 60 10 100 20 6.2.4 方位精度の測定では、テストに実際の衛星信号を使用します。 屋外観測点に 2 台の受信機と被測定アンテナ（2 台の受信機は同じモデルの測定アンテナを使用）を設置 基線長 R は既知（1～5m） 4 周期で観測 各周期の観測時間は 30 分以上、衛星カットオフ高度角は 15° 以下に設定し、サンプリング間隔は 10 秒以下にして、受信機からのデュアル アンテナ方位角出力を記録する必要があります。  式 (3) に従って方向の精度を計算します: (3) 式内: 　——方位角の精度、単位は度; 　——既知の基線長、単位は m; , - テスト対象デバイスの i 番目の方向の結果、既知の観測点の方位角 (度単位); 　——方位結果のシリアル番号; 　——方位結果の数。 6.2.5 オンライン距離測定 ハーベスタの初期位置が動作基準経路からの横方向の偏差が 1m 以上、方位の偏差が 45°以上の場合（または横方向の偏差が ≤-1m で方位の偏差が 45°）にある場合≤-45°)でドライバーが自動運転システムを起動し、オンライン化後、収穫機の走行速度が1.5km/h、3km/h、5km/hの計3回の実験を実施した。 それぞれ。 各実験では、ハーベスターの上線距離を測定して計算する必要があります。 これは 5 メートル未満、または体の縦方向の 3 倍未満である必要があります。 6.2.6 線形精度の測定は図 1 に示されています: サードパーティの高精度測定アンテナと受信機をテストするハーベスターに設置します. アンテナの設置位置はハーベスターの長手方向の中心線上にあり、設置高さは地面に近いはずです。 サードパーティ製の高精度測定受信機を使用して、点Aと点Bの座標を記録し、ABラインを基準としてハーベスターが300m以上の直線内で自動的に動作するように設定します。 サードパーティ製の高精度測定受信機を使用して、0.5m/sおよび2.5m/sの動作速度で等間隔にリアルタイムRTKトラックポイントを記録し、トラックポイントからABラインまでの距離を計算します。 式(4)を使用して、各速度における自動運転システムの動作軌跡と直線ABの間の距離の標準偏差を計算します。 この標準偏差が直線精度であり、両方の動作速度での直線精度は2.5cm以下である必要があります。 (4) 式中： 　——直線精度、単位はcm、 ——自動運転システムの実際の走行軌跡点から直線ABまでの距離、単位はcm、 ——自動運転システムの実際の走行軌跡点からの距離駆動システムからライン AB までの平均値、単位は cm、——記録されたトラック ポイントの数、N ≥ 50。 図 1 列直線精度検出の概略図 6.2.7 接続列間隔精度測定を図 2 に示します。 テスト対象のハーベスタにサードパーティ製の高精度測定アンテナと受信機を取り付け、サードパーティ製の高精度測定アンテナと受信機を使用します。 パーティの高精度測定受信機は、点Aと点Bの座標を記録し、線ABを基準に300m以上の複数の平行直線動作経路を設定します。 ハーベスターは、0.5m/s および 2.5m/s の速度で自動的に動作し、少なくとも 2 回の U ターンを完了するように設定されており、サードパーティ製の高精度測定受信機を使用して、リアルタイムの RTK トラック ポイントを等間隔で記録します。 。 1 行目の軌跡線に軌跡点を記録し、2 行目の軌跡線に対応する軌跡点を記録して、軌跡線 1 と軌跡線 2 の間の相対距離を計算します。 式(5)を用いて、各速度における自動運転システムの動作軌跡線1と軌跡線2の相対距離の標準偏差を算出し、この標準偏差が接続列間隔の精度となります 接続列間隔の精度両方の動作速度で一貫している必要があります。 2.5cm より大きい。 (5) 式中： 　——接続線間隔の精度、単位はcm、 ——自動運転システム軌跡線1と軌跡線2の相対距離、単位はcm、 ——距離自動運転システムの軌跡線 1 と軌跡線 2 の間の相対距離の平均値 (cm) —— 記録された軌跡ポイントの数、N ≥ 50。 図 2  接続列間隔精度検出の概略図 6.2.8  刈高制御精度測定を図 3 に示します: ハーベスターの刈高制御システムをオンにし、堅くて平らな土地と倒伏作物のない圃場を選択し、設定します。 収穫機 AB線に沿って自動で直線走行し、収穫長さ300m以上の収穫作業を同時に行います。 収穫作業終了後、巻尺などの測定器具を用いて等間隔に刈株高さを記録し、式(6)により刈株高さの標準偏差を算出し、この標準偏差が刈株高さの管理精度となります。 無精ひげの高さの制御精度は 5cm 以下である必要があります。 (6) 計算式中： 　——刈り株高さの制御精度、単位はcm、 ——自律運転の刈り株高さ、単位はcm、 ——自律運転の刈り株高さの平均値、単位はcm、 — —すべて 記録された無精ひげ高さデータの数、N   50。 図 3  刈り粉高さ制御精度検出の概略図 6.2.9  作業負荷制御精度の測定を図 4 に示します。 収穫機のこぎ胴回転軸プーリーに他社製の高精度速度測定器をそれぞれ設置。 駆動輪速度をリアルタイムで測定し、プーリの理論伝達比から従動輪のリアルタイム理論速度を計算し、こぎ胴軸でのベルト滑り率を実際の速度比を測定することで計算します。 駆動輪の速度をリアルタイムで理論速度に調整します。 ハーベスターの作業負荷制御システムをオンにし、ハーベスターが AB ラインに沿って自動的に直線走行するように設定し、同時に収穫作業を実行します (収穫長さは 300 メートル以上)。 運転プロジェクト中に中程度の時間間隔でベルトスリップ率を記録し、式(7)を使用してベルトスリップ率の標準偏差を計算します。 標準偏差は運転負荷制御誤差であり、運転負荷制御誤差は許容されません。 3%を超える。 (7) 式中 ——使用荷重制御誤差を百分率で表す ——こぎ胴軸ベルトの単独運転の滑り率を百分率で表す ——こぎ胴軸ベルトの平均滑り率独立運転、パーセンテージで表示 — —こぎドラム軸ベルトのスリップ率データの記録数、N ≥ 50。 図 4 作業負荷制御精度検出図 6.2.10 リモコンの穀物降ろし距離の測定 リモコンのテスト距離を 1km 以上に設定し、リモコンを使用してハーベスターの穀物降ろし動作コマンドを入力し、作業の完了を視覚的に記録します。 農業機械の動作を3～5回繰り返して確認します。 6.3  安全検査は GB 19517 に従って実行されるものとします。 6.4  信頼性評価 6.4.1  故障は、その重大度に応じて次の 4 つのカテゴリに分類できます。 a) 致命的故障: 回路基板の焼損やシステムの完全な故障など、システム機能の損失を引き起こす故障。 端末システム; b) 重大な障害: 通常の動作条件下で、システムで障害が発生し、修正に 4 時間以上を必要とします; c) 一般的な障害: 通常の動作条件下で、システムで障害が発生し、修正に 0.5 時間を要します  ;h~4 h 修正が必要; d) 軽度の故障: 通常の動作条件下で、システム機能の故障が発生し、0.5 時間以内に解消でき、システム コンポーネントの調整や交換を行わずに修理できる場合は、修正する必要はありません。 失敗としてカウントされます。 6.4.2  信頼性評価は次の要件を満たす必要があります: a) テスト中にシステムに致命的な障害が発生した場合、信頼性テストは不適格になります; b) 平均故障間隔: 時限打ち切りテスト方法が採用されます。 そして、通常の動作条件 (またはシミュレーション テスト) で、モデルの動作条件、故障条件、および修復条件を記録し、式 (8) に従ってモデルの平均故障間隔 (MTBF) を評価および計算します。 ) 式中: 平均故障間隔、単位は時間 (h)、サンプルの作業時間、時間 (h)、テスト中にシステムで発生した重大な故障と一般的な故障、軽度の故障の数はカウントされません。

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